Industrieroboter

5 Roboterprogrammierung (S. 1001-101)

In Kap. 1 wurde die Roboterprogrammierumgebung als wesentlicher Teil der HMU (Human Machine Unit) bezeichnet. Aber auch sehr viele Bedienfunktionen an der Robotersteuerung können der Roboterprogrammierumgebung zugerechnet werden.

Zur Bedienung gehören z.B.

• Einloggen mit Passwort, Verwaltung von Anwenderlisten etc.
• Programmverwaltung: Einlesen von Programmen von Diskette oder PC, Archivieren von Programmen, Änderung der Namen von Programmen etc.
• Editieren von Programmen
• Betriebsart wählen: Testbetrieb (schrittweises Abarbeiten von Befehlen) oder Roboterbetrieb (automatisches Abarbeiten von Programmen), Programme starten und anhalten, Synchronisieren des Roboters (durch Fahren in eine Referenzstellung werden inkrementale Messwerte der Gelenkkoordinaten an die Roboterstellung angeglichen), Aktivierung verschiedener Anzeigen und Informationen
• Override: Manuelles Übersteuern programmierter Geschwindigkeiten

Die Bedienung wird über Funktionstasten des Programmierhandgerätes oder direkt am Steuerschrank vorgenommen. Der Kern des Programmiersystems ist eine aus Hard- und Software bestehende Komponente des Gesamtsystems Industrieroboter, die dem Anwender Funktionen und Befehle bereitstellt, um Bewegungsprogramme zu generieren, zu korrigieren und zu testen (s. auch Bild 1.5). Das Programmiersystem ist die Voraussetzung dafür, dass die in Kapitel 4 beschriebenen vielfältigen Möglichkeiten für Bewegungsabläufe vom Anwender geeignet genutzt werden können. Ob und welche programmierten Teilbewegungen ausgeführt werden, kann von externen Zuständen in der Arbeitsumgebung des Industrieroboters abhängig gemacht werden.

Binäre Signale der Peripherie, z. B.

• Fertigmeldung einer Bearbeitungsmaschine,
• Drehtisch in korrekter Position,
• Spannvorrichtung geschlossen,
• Ablage frei, etc.

beeinflussen den Bewegungsablauf. In einigen Steuerungen können abhängig von spezifizierten Bahnzuständen zusätzlich periphere Einrichtungen mit binären Signalen angesteuert werden. Zudem stehen vielfach Sensorschnittstellen zur Verfügung. In Abhängigkeit von den Sensorinformationen wird der Programm- und Bewegungsablauf modifiziert. Da die einzelne Ausgestaltung des Programmiersystems von der speziellen Robotersteuerung abhängt, sollen in diesem Abschnitt ausschließlich die wichtigsten Programmierverfahren mit den wesentlichen Bewegungsvorgaben behandelt werden. Für eine genauere Betrachtung siehe z.B. /5.4/.
(Abbildung nicht in der Leseprobe enthalten)

5.1 On-line-Roboterprogrammierung

Bei der On-line-Programmierung oder direkten Programmierung erfolgt die Programmierung direkt am Einsatzort des Industrieroboters, in der Produktionsumgebung. Mithilfe technischer Einrichtungen wird der Industrieroboter manuell zu Zielstellungen oder entlang der Bewegungsbahn geführt, die er im Roboterbetrieb , d.h. beim Arbeitsvorgang, abfahren soll.

5.1.1 Teach-In- und Play-Back-Programmierung

Erfolgt die Programmierung über „Teach-In“, verfährt der Programmierer den Industrieroboter mit einem Handprogrammiergerät (Teach-Panel) zu Zielstellungen mit der gewünschten Position des TCP und Ausrichtung (Orientierung) des Effektors. Bild 5.1 zeigt als Beispiel das Programmierhandgerät zur Robotersteuerung KRC der Fa. KUKA Roboter GmbH.